第一种直齿轮，结构简单、效率高，但噪音大，通常用于低端或繁重工况；第二种斜齿轮，啮合更平稳、噪音低，非常适用于高速运动；第三种双螺旋齿轮，啮合时可抵消轴向力，从而实现安全和稳定；第四种齿轮齿条，其将旋转运动转换为线性运动，常用于传统机构；第五种蜗轮蜗杆，具有自锁特性，可防止反向驱动；第六种锥齿轮，形状为圆锥形，用于相交轴间传递运动；第七种行星齿轮，结构紧凑，传动比大；第八种螺旋锥齿轮，是螺旋齿与锥齿轮的结合，结合了两者的优点，提供平滑的动力传输；第九种内齿轮，其特点是齿在轮的内部，结构形状非常适合特定场合使用。